ROS上でのKinect v1の導入方法
ROSでKinect v1を利用するためのパッケージが乱立していてひと目で分かりづらかったのでまとめてみました.
参考サイト:
Getting Started - OpenKinect
1.libfreenectのインストール
OpenKinect/libfreenect · GitHubからファイルを引っ張ってきて,ビルド後インストールします.
$git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect.git $cd libfreenect $mkdir build $cd build $cmake .. $sudo make install
また,libfreenect/platform/linux/udev内のudevファイルをシステムにコピーしてあげる必要があります.
$sudo cp ~/libfreenect/platform/linux/udev/51-kinect.rules /etc/udev/rules.d $sudo udevadm trigger
2.rgbd_launch/freenect_stackパッケージの導入/catkin_make
ros-drivers/rgbd_launch · GitHubとros-drivers/freenect_stack · GitHubからそれぞれrgbd_launch,freenect_stackパッケージを取得しcatkin_makeします.
$git clone https://github.com/ros-drivers/rgbd_launch.git #@catkin_ws/src/ $git clone https://github.com/ros-drivers/freenect_stack.git #@catkin_ws/src/ $cd ../ $catkin_make