ROS indigo for Ubuntu 14.04へのOpenCV nonfree moduleの導入

Ubuntu 14.04 用のROS indigoをインストールすると，どうやらOpenCVのnonfree moduleが含まれていないよう．
このことはLSD-SLAMのREADMEにも記述されている．

Note for Ubuntu 14.04: The packaged OpenCV for Ubuntu 14.04 does not include the nonfree module, which is required for openFabMap (which requires SURF features). You need to get a full version of OpenCV with nonfree module, which is easiest by compiling your own version. We suggest to use the 2.4.8 version, to assure compatibility with the current indigo open-cv package.

このままではSURF等の機能が利用できないので，上記のアドバイスに従い手動でOpenCV2.4.8をmakeしてインストールしましょう．

参考サイト：Pepperめも～SLAMに挑戦～ (前編) - Qiita ，
Installing OpenCV 2.4.9 in Ubuntu 14.04 LTS – Sebastian Montabone ，
OpenCV Lover: Install OpenCV 2.4.8 on Ubuntu 13.10

$sudo apt-get install build-essential cmake 
$sudo apt-get install libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev 
$sudo apt-get install libgtk2.0-dev 
$sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev

$cd ~ 
$wget https://github.com/Itseez/opencv/archive/2.4.8.zip
$unzip 2.4.8.zip 
$cd opencv-2.4.8 
$mkdir build
$cd build

＃＃＃＃要変更：後述＃＃＃＃
$cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D WITH_TBB=ON -D BUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=ON -D WITH_V4L=ON -D INSTALL_C_EXAMPLES=ON -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON -D BUILD_EXAMPLES=ON -D WITH_QT=ON -D WITH_OPENGL=ON ..
$cmake -D WITH_TBB=ON -D BUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=ON -D WITH_V4L=ON -D INSTALL_C_EXAMPLES=ON -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON -D BUILD_EXAMPLES=ON -D WITH_QT=ON -D WITH_OPENGL=ON -D MAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃＃

$make
$sudo make install

$echo "/usr/local/lib" | sudo tee /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
$sudo ldconfig

$export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH
$export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH
$export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH

しかし，OpenCVのインストール後，ROSのimage_viewパッケージが下記のエラーで動かなくなりました．

init done
opengl support available
(image_view:31631): GLib-GObject-WARNING **: invalid uninstantiatable type '(null)' in cast to 'GtkWidget'
(image_view:31631): GLib-GObject-WARNING **: instance of invalid non-instantiatable type '(null)'
(image_view:31631): GLib-GObject-CRITICAL **: g_signal_connect_data: assertion 'G_TYPE_CHECK_INSTANCE (instance)' failed

いくつかのサイト*1によると，QtをONにした状態でOpenCVをビルドしたため，OpenCV(のHighgui)のbackendであるQtとimage_viewのbackendであるGTKを取り違えてる？的なエラーが起きているようです．(よくわからん)

エラーを回避するためにsudo make uninstallで一度OpenCVを取り除き，再度Qtのオプションをはずした状態でmakeしました．

$cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D WITH_TBB=ON -D BUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=ON -D WITH_V4L=ON -D INSTALL_C_EXAMPLES=ON -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON -D BUILD_EXAMPLES=ON -D WITH_OPENGL=ON ..
$cmake -D WITH_TBB=ON -D BUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=ON -D WITH_V4L=ON -D INSTALL_C_EXAMPLES=ON -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON -D BUILD_EXAMPLES=ON -D WITH_OPENGL=ON -D MAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
$make
$sudo make install
...