ROS IndigoでのEigen利用時のエラー

以前ROS Hydroで開発したプログラムをROS Indigoに移行しているのですが，IndigoでEigenを使おうと単純にCMakeLists.txtにfind_package(Eigen REQUIRED)を書くと下記のエラーが．

CMake Error at test_pkg/CMakeLists.txt:23 (FIND_PACKAGE):
By not providing "FindEigen.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has
asked CMake to find a package configuration file provided by "Eigen", but
CMake did not find one.

Could not find a package configuration file provided by "Eigen" with any of
the following names:

EigenConfig.cmake
eigen-config.cmake

Add the installation prefix of "Eigen" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
"Eigen_DIR" to a directory containing one of the above files. If "Eigen"
provides a separate development package or SDK, be sure it has been
installed.

どうやらHydroからIndigoに移行する際にFindEigen.cmakeがcatkinにdefaultで含まれなくなったようです．
従って，Hydroで開発されたEigenを利用するプログラムは，そのpackage.xmlとCMakeLists.txtを一部書き換えてあげる必要があります．

現在のROS wikiの記述は間違っているようなので*1，IndigoのMigrationページを参考にpackage.xmlとCMakeLists.txtを修正します．

[参考サイト]
indigo/Migration - ROS Wiki
cmake_modules/README.md at 0.3-devel · ros/cmake_modules · GitHub

package.xml:

<?xml version="1.0"?>
<package>
  <!-- ... -->
  <build_depend>cmake_modules</build_depend>
</package>

CMakeLists.txt:

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ... cmake_modules ...)
...
find_package(Eigen REQUIRED)

これでEigenのcmakeエラーが消えました．上記の方法に加え，catkin_make eigen indigo - ROS Answers: Open Source Q&A Forumではpackage.xmlに

<run_depend>cmake_modules</run_depend>

も加えるべきと書かれていますが，私の環境ではなくても動いています．

*1:FindEigen.cmake not found on Maverick only - ROS Answers: Open Source Q&A Forum