Vim8の導入

プラグイン管理等が大きく改善されたと噂のVim8を(今更ながら)試してみます．
ひとまずインストール編．

参考サイト:
既存のvimをluaオプション付きのvim8.0に入れ替える。
vim8.0をインストールする - goodbyegangsterのブログ
え？君せっかく Python のバージョン管理に pyenv 使ってるのに Vim の補完はシステムライブラリ参照してるの？ - Λlisue's blog

Ubuntuの見た目を格好良くカスタマイズ！

Ubuntuのデフォルト画面も好きですが，より自分好みにカスタマイズしてみます．

[参考サイト]:
conkyまたアップしてみた。: takayantu
Wallpaper & System Info Management Script — Crowd Surfing Echidnas
How to display your system info on your Linux desktop - Simple Help

tmuxによる複数コンソールの利用

Linuxで作業する際，複数の端末を利用する場面が多々ありますが，端末間でのコピペや他のファイルを参照するための画面分割ができると大変便利です．
そこで，端末を多重化するソフトウェアtmuxをUbuntuに導入してみます．

[参考サイト]:
モテるtmux – 超クールな設定 – まつぼ x Web
tmuxを使い始めたので基本的な機能の使い方とかを整理してみた - 完熟トマト

初心者のためのGitによるコード管理[Bitbucket編]

仕事上，複数のPCからプログラムの編集を行っていますが，Gitによるバージョン管理は非常に利便性が高く強力です．Bitbucketを利用したGitの利用方法を簡単にまとめます．GitHub等でも同様の方法で運用できると思います．

[参考サイト]:
commitとpushしかできない人のためのgithubの使い方まとめ - Just $ A sandbox

【初心者による初心者のためのGitHub】リポジトリへのプッシュまで。(Rails Ver) - Qiita

個人的 Git ＆ GitHubメモ - MyEnigma

BitBucket（Git）が便利すぎるので使い方をまとめとく：なんとなしの日記

ブランチ切って更新してマージするまでの流れ - Qiita

ROSのコーディングのためのIDE：Qt Creator編

以前ROS用のIDEとしてEclipseの設定を紹介しましたが，今回はQt CreatorでROS packageの開発を行うための設定をまとめます．

参考サイト：
How to open ROS package by qtcreator - YouTube
catkin/Tutorials/using_a_workspace - ROS Wiki
Ide - Control Systems Technology Group
IDEs - ROS Wiki

ROS上でのKinect v1の導入方法

ROSでKinect v1を利用するためのパッケージが乱立していてひと目で分かりづらかったのでまとめてみました．

参考サイト：
Getting Started - OpenKinect

1.libfreenectのインストール

OpenKinect/libfreenect · GitHubからファイルを引っ張ってきて,ビルド後インストールします．

$git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect.git
$cd libfreenect
$mkdir build
$cd build
$cmake ..
$sudo make install

また,libfreenect/platform/linux/udev内のudevファイルをシステムにコピーしてあげる必要があります．

$sudo cp ~/libfreenect/platform/linux/udev/51-kinect.rules /etc/udev/rules.d
$sudo udevadm trigger

2.rgbd_launch/freenect_stackパッケージの導入/catkin_make

ros-drivers/rgbd_launch · GitHubとros-drivers/freenect_stack · GitHubからそれぞれrgbd_launch,freenect_stackパッケージを取得しcatkin_makeします.

$git clone https://github.com/ros-drivers/rgbd_launch.git     #@catkin_ws/src/  
$git clone https://github.com/ros-drivers/freenect_stack.git  #@catkin_ws/src/  
$cd ../
$catkin_make

3.launchファイルによるkinectデータ取得ノードの起動

下記のように,ノードの起動時は目的に合った適当なlaunchファイルを使用します.
roslaunch freenect_launch freenect-xyz.launch
roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch

Fixed Frame : camera_rgb_optical_frame とした時,
Topic : /camera/depth_registered/points　からポイントクラウドが得られます．
rviz等で確認してみて下さい．

EclipseへのVrapperの導入

IDEの機能が使いたくてEclipseを利用していますが，Vimライクな編集も行いたいと思い調べてみるとVrapperなるものを発見．VrapperはEclipse上でVimによるテキスト入力を可能にするプラグインで，Eclipseに導入することでVimモードのON/OFFができるようになります．導入方法をまとめてみましょう．

[参考サイト]：
Non Title
EclipseでVimのキーバインドがつかえるVrapperで世界変わったわ | メモ帳代わりのブログ
Eclipseのキーバインドをvim風にできるVrapperが素晴らしすぎる件について - ( ꒪⌓꒪) ゆるよろ日記
Eclipseのキーバインドをvim風にできるVrapperが "マジで" 素晴らしすぎる件について - basyura's blog

1.EclipseにPyDevをインストール

EclipseメニューのHelp->Install New Software...を選択し，Work with:欄に”http://pydev.org/updates”を入力する．後は流れに沿って．

2.EclipseにVrapperをインストール

PyDevと同様にWork with欄に”http://vrapper.sourceforge.net/update-site/stable”を指定して，表示される関連ソフトウェア全てにチェックをつけてインストール．

導入手順は以上です．Eclipseの再起動後にVimのアイコンが現れるので，アイコンをクリックすることでVimモードのON/OFFの切り替えが可能になります．ただし，Eclipseで定義されているショートカットキーの中にはVimで使用するものと重複しているものがあり，基本的にEclipse側の定義が優先されるのでVimコマンドに制限が生じてしまいます．

そこで,メニューのWindow->Preference->General->Keys内に定義されているコマンドのうちVrapper側で使用したい重複コマンド（Ctrl+Vなど）は,UnbindCommandでショートカットを削除してしまいましょう.

また,Eclipseフォルダ内の.vrapperrcファイルを編集することで,オリジナルのVim同様にVrapperをカスタマイズすることもできます.上記の参考サイトにいくつか例が載っていますので参考にして下さい.